[点云处理] cloud compare二次插件功能开发（三）CC插件总结与加速开发

本文完成一个点云变换的插件，同时也是对CC接口的使用做进一步说明，进一步理解CC插件开发流程，利用CC平台和已有代码加快实现定制功能。

本文阅读，建议看过前面后再来学习

1. [点云处理] cloud compare二次插件功能开发（一）结构搭建
2. [点云处理] cloud compare二次插件功能开发（二）插件逻辑

这个功能在 cc 已有，位于 edit->apply_transformation 这里

文件逻辑组织还和 [点云处理] cloud compare二次插件功能开发（一）结构搭建，不多赘述

项目代码全部放在 Github，并同步到 Gitee), 欢迎Star

ui 层面

拿到cc源码qCC/ui_templates 下面的 applyTransformationDlg.ui 和对应的qcc下面的 .h .cpp

进行修改，我们只保留第一个使用Matrix 变换的tab，其他删除

也就只保留一个 Matrix 4x4 tab

对应ui的 .h 文件 和 .cpp 进行处理

因为我们删去了3个tab 涉及到的 qt 组件都没了，需要对涉及到的函数进行 删除

删除基于 3个tab 使用的 组件名进行删，最终保留的函数如下

ui逻辑总结

cc插件ui，流程大致如下，设计.ui文件，完成 .h .cpp，ui 逻辑函数；在需要用到的时候使用 xxdlg.exec() ,获取用户的各种输入，传回到 插件主逻辑中；
cc采用了继承 ui文件编译后ui_xxxDlg.h 中的 Ui::xxxDialog，来封装一层，这种继承方式，使得声明的xxxDlg可以拿到界面上的所有组件，进而可以获取用户设置的组件值（或者使用函数返回）

ui 界面层

QT_BEGIN_NAMESPACE

class Ui_ApplyTransformationDialog // 各种组件
{
    // ...
};

namespace Ui {
    class ApplyTransformationDialog: public Ui_ApplyTransformationDialog {};
} // namespace Ui

ui 逻辑层

class ccApplyTransformationDlg : public QDialog, public Ui::ApplyTransformationDialog
{
    Q_OBJECT

public:

    //! Default constructor
    explicit ccApplyTransformationDlg(QWidget* parent = nullptr);

    //! Returns input matrix
    ccGLMatrixd getTransformation(bool& applyToGlobal) const;

protected:

    void checkMatrixValidityAndAccept();

    void onMatrixTextChange();

    void onRotAngleValueChanged(double);

    void onEulerValueChanged(double);

    void onFromToValueChanged(double);

    void loadFromASCIIFile();

    void loadFromClipboard();

    void buttonClicked(QAbstractButton*);

protected:

    void updateAll(const ccGLMatrix& mat, bool textForm = true, bool axisAngleForm = true, bool eulerForm = true, bool fromToForm = true);
};

ui 调用

插件主逻辑中调用，并获取用户的输入值（通过函数方式 ccApplyTransformationDlg.getTransformation() ）

ccApplyTransformationDlg ccApplyTransformationDlg(m_app->getMainWindow());
if (!ccApplyTransformationDlg.exec())
{
    return;
}
bool applyToGlobal = false;
ccGLMatrixd transformMatrix =  ccApplyTransformationDlg.getTransformation(applyToGlobal);

用图说话

接口关系说明

mainwindow.h 继承了 ccMainAppInterface ，这也说明了 cc 就是使用的插件化开发范式

插件继承 ccStdPluginInterface

ccStdPluginInterface中 有 ccMainAppInterface的指针 m_app，可以获取到比 ccStdPluginInterface 中更高级的函数

所以 m_app 可以拿到很多有用的方法

1. 将获取到的点云 从 db_tree 分离 / 放回
2. zoomOnSelectedEntities()
3. refreshAll()
4. ...

但是mainwindow 自定义的方法 确无法直接拿到【但其中也是使用很多基于接口的方法来完成】，需要做本地化修改，对直接使用接口的方法 替换成 用 m_app 调用

所以，理论上 cc 能做的事，我们如果插件逻辑需要用到 都可以拿过来 进行改造后 使用，减少开发，本文便是一个简单示例

插件主逻辑

接下来的插件主逻辑 编写 和 [点云处理] cloud compare二次插件功能开发（二）插件逻辑 中 qPCA.cpp 实现部分，实现基本一致，完成

1. 构造函数
2. onNewSelection()
3. getActions()
4. doAction()

的实现

搬运CC实现并修改

我们接下来要继续的就是 doAction() 中的核心函数

void applyTransformation(ccMainAppInterface* m_app, const ccGLMatrixd& mat, bool applyToGlobal);

的实现过程

首先我们知道 cc 是已经实现过这个函数的了，在 mainwindow.cpp 中 ，因此先直接搬过来

void MainWindow::applyTransformation(const ccGLMatrixd& mat, bool applyToGlobal)
{

}

会发现 很多 报错地方，进行一一解决

void applyTransformation(ccMainAppInterface* m_app, const ccGLMatrixd& mat, bool applyToGlobal)
{

}

我们首先删除MainWindow::，增加 插件中使用的接口指针m_app

首先会发现很多 直接调用的函数，报错

包括

getTopLevelSelectedEntities();

haveOneSelection();

putObjectBackIntoDBTree()

zoomOnSelectedEntities();

refreshAll();

我们尝试用 m_app 去调用

m_app->putObjectBackIntoDBTree(entity, objContext);
m_app->zoomOnSelectedEntities();
m_app->refreshAll();

可以调用

然后再去看其他函数，发现他们虽不能用 m_app 调用，但他们的实现中也直接或间接用到了 ccMainAppInterface 的方法，因此我们传入 m_app ，进行本地化 替换修改

比如，getTopLevelSelectedEntities(); 修改后

ccHObject::Container getTopLevelSelectedEntities(ccMainAppInterface* m_app)
{
     // m_selectedEntities 在 mainwindow 是成员变量可以直接获取到 这里我们使用 m_app 进行获取
    const ccHObject::Container& m_selectedEntities = m_app->getSelectedEntities();
    ccHObject::Container topLevelSelectedEntities;
    for (size_t i = 0; i < m_selectedEntities.size(); ++i)
    {
        ccHObject* entity = m_selectedEntities[i];
        bool hasParentsInselection = false;
        for (size_t j = 0; j < m_selectedEntities.size(); ++j)
        {
            if (i == j)
                continue;

            ccHObject* otherEntity = m_selectedEntities[j];
            if (otherEntity->isAncestorOf(entity))
            {
                hasParentsInselection = true;
                break;
            }
        }

        if (!hasParentsInselection)
        {
            topLevelSelectedEntities.push_back(entity);
        }
    }

    return topLevelSelectedEntities;
}

其他的一些报错，无关乎主要逻辑的删除即可

一些数据结构报错的，找到对应的头文件引入即可

这样我们的核心函数就修改完成了，往往比自己写的更优秀

在修改的过程 也可以进一步学习cc的逻辑，优化我们之前的写插件的处理思路

如，cc在处理点云时，不直接对 db_tree上点云进行处理，而是从 db_tree 分离后再处理，然后再放回

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